Obec leží asi 9 km jihovýchodně od Valašského Meziříčí v západní části Vsetínských vrchů, horní konec obce leží v nadmořské výšce 540 m, dolní konec v 360 m. V nejstarších historických pramenech se název vsi objevuje v těchto formách: Stachowa Lhota (1411), Lukanowa Lhota (1505), Lukaniowa Lhota (1535), Chmelowa Lhota (1594), německy Gross Lhota (1675), česky též Hrubá Lhota (1846), název Velká Lhota se objevuje asi od r. 1635. Na nejstarší známé pečeti obce je sekera (či motyka?) překřížená širočinou a kolem nich čtyři hvězdičky.
Půdorys vesnice ukazuje na její vznik v období německé lánové kolonizace s charakteristickým uspořádáním gruntů typickým pro lesní lánové vsi. První písemná zmínka pochází z r. 1411, o sto let později, r. 1516, bylo ve Lhotě 5 usedlostí, 1 pustý grunt a 1 fojtství. R. 1621 se poddaní ze Lhoty zúčastnili pod vedením fojta Vantucha valašských povstání. R. 1675 bylo na Lhotě 1 fojtství, 8 gruntů a 17 chalup, r. 1775 zde byl 1 fojt, 5 celoláníků, 2 půlláníci a 39 chalupníků.
Převažujícím zdrojem obživy obyvatel bylo zemědělství, jako doplňkový zdroj obživy si sedláci zřizovali paseky, z nichž vznikla později samostatná hospodářství. Celkem bylo na území Velké Lhoty 18 majitelů pasek, r. 1717 bylo na Velké Lhotě už 6 pasekářských usedlostí. Vedle zemědělství se v 19. století obyvatelé živili podomáckou výrobou perleťových dýmek, obušků a metel. V obci byl 1 mlýn a vodní pily. R. 1924 byly v obci tyto živnosti: kovářství, pila, hostinec, kolář, obchod se střižním zbožím a 2 obuvníci, později přibylo košíkářství, krejčovství, stolařství, tkalcovství a vodní pila. Zemědělský charakter si obec zachovala i ve 2. polovině 20. století. V obci byl kamenolom pro těžbu kamene na výrobu brusných kotoučů.
Krátce po vydání tolerančního patentu zde byl r. 1783 postaven dřevěný evangelický kostel, který je v současnosti jedinečnou církevní památkou. Školní mládež z Velké Lhoty musela zpočátku docházet do Veselé, což s sebou neslo řadu komplikací, zvláště v zimě. R. 1849 se učilo v jizbě na horním konci vsi a r. 1857 byla obcí koupena chalupa a upravena na školu, ta byla zrušena r. 1978.
V letech 1849-1960 náležela Velká Lhota k politickému okresu Valašské Meziříčí, od r. 1960 je součástí okresu Vsetín. Ze spolků působila v obci místní Domovina domkářů a malorolníků, Místní družina katolických zemědělců československých, místní jednota Československého svazu hasičstva (od r. 1935), místní Odborová jednota republikánských zaměstnanců a také divadelní kroužek. V 90. letech byla provedena oprava budovy bývalé školy, dnes sídlo obecního úřadu, opravovány komunikace, osvětlení a rozhlas. K 1.1.2020 měla obec Velká Lhota 493 obyvatel.