Obec leží 8 km jihojihozápadně od Vsetína na okraji Vizovické vrchoviny v nadmořské výšce 430 m.
Obec byla poprvé zmíněna r. 1504 v zápise moravských zemských desek a její jméno se dále objevuje celkem ustáleně v podobě Seninka (1504, 1518, 1520, 1531, 1535, 1527, 1675, 1850), pouze výjimečně jako Seminka (1504, 1531) nebo Šemínka (1634). Základ jména ukazuje na seno a původně se vztahoval na vodní tok, jako „senný” potok přinášející nebo odnášející seno. V obecní pečeti z r. 1746 je běžící neosedlaný kůň s uzdou, listnatý strom a nad koněm radlice.
R. 1516 bylo v Senince 12 usedlostí včetně fojtství. Za třicetileté války se obyvatelé zúčastnili tzv. valašských povstání a po porážce povstání r. 1664 byla vesnice vypálena. Podle popisu vsetínského panství z r. 1666 bylo v Senince 16 usedlostí, z toho 10 gruntů a 6 podsedků, na nichž žilo celkem 159 obyvatel. Ke vsetínskému panství náležela Seninka do r. 1675, kdy byla prodána, a od r. 1679 již patřila k panství vizovickému, k němuž náležela až do zrušení poddanství. V l. 1849-1909 byla obec většinu času součástí politického okresu Valašské Meziříčí a spadala do obvodu okresního soudu Vsetín. Od r. 1909 náležela k politickému okresu Vsetín. R. 1985 byla Seninka začleněna k obci Valašská Polanka jako její místní část, od r. 1990 je opět samostatnou obcí.
Seninka bývala vždy zemědělskou obcí. Místní obyvatelé také chovali koně, skot, vepře a ovce. Do poloviny 20. století byl v obci mlýn a pila. R. 1911 se v Senince uvádí hostinec, obchod se smíšeným zbožím, 2 obchody s textilem, trafika a později ještě kolářství.
Od r. 1781 obec patřila k obvodu evangelické školy v Liptále, ale děti ze Seninky bylo povoleno přijímat až r. 1800, kdy se obec zavázala přispět na rozšíření školy. R. 1846 byla v Senince zřízena vlastní pobočka liptálské evangelické školy a r. 1877 se tato škola osamostatnila. R. 1888 byla postavena dřevěná školní budova a v l. 1930-1931 byla postavena nová škola. R. 1976 byla škola pro malý počet dětí zrušena a žáci od té doby dojíždějí do školy ve Valašské Polance.
Seninka byla od poloviny 17. století součástí liptálské farnosti a i přes usilovnou rekatolizaci zůstalo mnoho obyvatel evangelíky. Po r. 1781 evangelíci ze Seninky náleželi k reformovanému sboru v Liptále, od r. 1952 k farnímu sboru českobratrské církve evangelické v Leskovci. Věřící římskokatolického náboženství náleží k farnosti Valašská Polanka. R. 1900 žilo v Senince 420 evangelíků a 2 katolíci.
V obci vznikly tyto spolky: Sbor dobrovolných hasičů (zal. 1924), Tělocvičná jednota Sokol (1934) a Družina čs. válečných poškozenců (1921). R. 1962 byla vybudována prodejna potravin, dále kulturní dům (1963), obecní vodovod (1999-2000), provedena plynofikace (2001) ad. JZD bylo v Senince založeno r. 1957. K 1. 1. 2020 žilo v Senince 302 obyvatel.
Jako památka je chráněno roubené stavení čp. 1 z r. 1832 se zdobenou lomenicí. Dále je v obci pomník padlých v 1. a 2. světové válce. Před kulturním domem je pomník obětí 2. světové války. Od r. 2009 je dominantou obce rozhledna Vartovna, která se nachází ve výšce 651 m.n.m.