Obec leží 4 km jižně od Valašského Meziříčí na levém břehu řeky Bečvy ve výšce 300 m. Jméno vsi se objevuje ve tvarech: Jarczowam Lhotam (1392), Jarczowa Lhota (1437), Jarczowa (1505), ves Jarcžowu (1535) a pochází pravděpodobně od osobního jména Jarec. Na pečeti je vyobrazen strom, skála Jarcovská kula a letopočet 1830.
Obec se poprvé připomíná r. 1392, kdy byla součástí biskupského lenního panství Arnoltovice–Meziříčí. R. 1516 bylo v Jarcové 10 usedlých a r. 1629 již 20 sedláků, 19 zahradníků, 12 chalup, několik usedlostí ale bylo pustých. R. 1667 zde bylo 5 selských gruntů včetně fojta, 6 zahradníků a 9 chalupníků, r. 1717 jsou doloženy i 4 paseky. R. 516 byl fojtem Martin, r. 1656 Jan a r. 1675 Jan Kabeláč. Od r. 1733 patřilo fojtství rodu Konvičných, posledním fojtem byl v letech 1835–1848 Jan Konvičný. Poté byla Jarcová součástí okr. Valašské Meziříčí a od r. 1960 součástí okr. Vsetín.
Díky bohatým lesům nad Jarcovou a Poličnou se mohli obyvatelé věnovat výrobě dřevěného náčiní, za což vrchnosti odváděli poplatek a k r. 1629 se hovoří o lámání tesaného kamene. Poddaní byli také povinni vozit k pile v Meziříčí stavební i palivové dříví a kromě toho měla Jarcová i obecního kováře.
Většinou obyvatelstvo Jarcové ale nacházelo obživu v zemědělství, kromě obdělávání půdy a chovu dobytka se věnovali také ovocnářství a sušené ovoce tvořilo výhodný obchodní artikl. R. 1924 byly v Jarcové zastoupeny tyto živnosti: 3 hostince, mlýn, obchod se smíšeným zbožím, 2 kováři, řezník, 3 stolaři a 4 pokrývači.
Počátky pravidelného školního vyučování sahají k r. 1800. R. 1823 byla v Jarcové vystavena škola, nová školní budova, která slouží svému účelu dosud, byla postavena r. 1894. Většina obyvatel Jarcové byla katolického vyznání, r. 1900 bylo v obci 727 katolíků, kteří náleželi k farnosti Valašské Meziříčí, a 35 evangelíků.
V Jarcové vznikly postupně tyto spolky: Čtenářsko-pěvecký spolek Snaha (1906), Hospodářský spolek (1925), Domovina čs. domkářů a malorolníků (1925), hasiči (1928), Spolek katolické omladiny (1933), Dělnická tělovýchovná jednota (1933), místní organizace Odborové jednoty zemědělských a lesních zaměstnanců ad. R. 1950 bylo v Jarcové zřízeno kino. V 90. letech byla provedena plynofikace, byly položeny televizní kabely, postavena kanalizace k čističce odpadních vod. Po povodni v r. 1997 byly obnoveny dvě zničené lávky pro pěší. K 1. 1. 2020 zde žilo 860 obyvatel.
Na katastru obce se nachází přírodní památka Jarcovská kula, 9 m vysoký pískovcový útvar.