Obec Halenkov leží východojihovýchodně od Vsetína v údolí Vsetínské Bečvy v nadmořské výšce 425 m. Ve starých dokumentech je název obce uváděn ve znění Helenovice (1657), Alinkow (1670), Halenkov (1718, 1751), Hallenkau (1846, 1872), Halenkow (1846), Halenkov (1872).
V současném znaku obce je na zeleném pozadí štítu vyobrazen zlatý javorový list a zlaté pilovité břevno. Zelená barva symbolizuje barvu pastvin, javorový list je symbolem stromů, které jsou pro tuto krajinu typické, a zlatá barva příčného břevna symbolizuje barvu sklízeného obilí.
Halenkov založil r. 1654 Jiří Illesházy, uherský šlechtic pocházející ze Žitného ostrova, který koupil vsetínské panství. Základem obce byl panský dvůr Helenovice, jenž byl pojmenován podle jeho jediné dcery Heleny. R. 1663 byl Halenkov přepaden Tatary, kteří údajně zabili nebo odtud odvlekli 36 osob a 5 domů vypálili.
Obyvatelé Halenkova se živili většinou zemědělstvím a chovem ovcí. R. 1868 zde založil Michael Thonet továrnu na nábytek z ohýbaného dřeva, což přineslo obyvatelům nové pracovní příležitosti. R. 1922 zde pracovalo 160 zaměstnanců. Halenkov býval také znám domáckou výrobou houní a houněné obuvi, sukna, plátna a dřevěného domácího nářadí. R. 1934 zde byly vybudovány armádní sklady pohonných hmot, které byly r. 2003 zrušeny a převedeny do majetku obce.
První škola v obci vznikla r. 1788. Škola byla triviální, jednotřídní, později dvojtřídní. V současné době se zde nachází úplná základní škola. R. 1967 zde byla rovněž založena škola pro žáky vyžadující zvláštní péči. Většina obyvatel se hlásí k římskokatolickému vyznání. V letech 1786-1788 byl zde vystavěn kostel Povýšení Sv. Kříže a r. 1786 rovněž budova fary.
V Halenkově působí celá řada spolků, zejména Český svaz včelařů, KČT Halenkov, MAS – Valašsko Horní Vsacko, Myslivecké sdružení Javořina, Ochotnický soubor Halenkov, SDH Halenkov, SVPT Kyčera a TJ Tatran Halenkov. K 1. 1. 2022 měla obec 2 391 obyvatel.
V centru obce se nachází katolický kostel Povýšení Sv. Kříže, který je zapsán v seznamu kulturních památek. U kostela stojí kovový kříž zasazený v pískovcovém podstavci s letopočtem 1778 a se znakem rodu Illesházy. Na území obce se nachází mnoho kapliček a také zvonice, které rovněž patří ke kulturnímu dědictví. Na místním hřbitově je pomník se jmény padlých v 1. světové válce a obětí 2. světové války. V Halenkově se každoročně pořádá Obecní ples a Halenkovské slavnosti. Druhý týden v září se zde koná tradiční Halenkovská pouť.